| 专利号 | 2019100225328 | 申请日 | 2019-01-10 | 专利名称 | 基于自整定视线与漂角补偿的自主水下航行器路径跟踪控制方法 |
| 授权日 | 2020-04-07 | 专利权人 | 中国海洋大学 | 发明人 | 何波;刘峰旭;沈钺;秦平;沙启鑫 |
| 主分类号 | G05D1/02 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种基于自整定视线与漂角补偿的自主水下航行器路径跟踪控制方法，以提高AUV在洋流干扰下的跟踪性能，该方法在视线法(LOS)的基础上将虚拟视线的选取考虑到期望路径的曲率以及跟踪过程中的横向误差，同时根据跟踪过程中的漂角计算出合适的补偿度作用到期望艏向，使AUV在运动过程中根据实时的跟踪状况自整定虚拟视线长短，同时消除洋流对其运动方向产生的影响。且通过仿真试验证明该方法能够使AUV更快速地收敛到期望路径，实现了AUV在复杂海洋环境下精确的路径跟踪控制，具有较高的实用及推广价值。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 新一代信息技术 人工智能 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
