| 专利号 | 202511575961X | 申请日 | 2025-10-31 | 专利名称 | 一种用于柔性机械臂的自适应预设时间控制方法及系统 |
| 授权日 | 2026-02-24 | 专利权人 | 山东建筑大学 | 发明人 | 于江波;孙大壮;赵彦;刘莉;王春晓;李成栋 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明提供了一种用于柔性机械臂的自适应预设时间控制方法及系统，涉及控制科学与工程领域，包括：构建柔性机械臂的动力学模型，并推导非线性系统状态方程；基于系统状态方程，构建时间变换函数和坐标变换函数；利用时间变换函数和坐标变换函数，构建自适应预设时间控制器，在控制器输出端串联死区补偿器，对理想输入控制信号进行补偿，得到实际控制输入并作用于柔性机械臂；本发明通过在柔性机械臂控制中引入时间变换函数，并结合李雅普诺夫函数和自适应估计方法，最终输出渐近跟踪给定跟踪曲线，保证全局规定的瞬态性能，使得在稳定时间和跟踪精度方面的性能指标可以根据任务要求离线预分配，而不依赖于初始状态和任何设计参数。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
