| 专利号 | 2026100126178 | 申请日 | 2026-01-07 | 专利名称 | 一种考虑随机扰动的四旋翼无人机容错控制方法及系统 |
| 授权日 | 2026-03-24 | 专利权人 | 齐鲁工业大学(山东省科学院) | 发明人 | 严志国;李奥;王昊;胡国林;朱礼营;宋云霞;房文静 |
| 主分类号 | G05B13/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明提出了一种考虑随机扰动的四旋翼无人机容错控制方法及系统，属于无人机飞行控制领域。方法包括：建立融合维纳过程随机扰动、执行器故障及输入饱和的随机控制系统模型，将六自由度控制问题解耦为位置与姿态跟踪子问题并反解期望姿态角；采用融合延迟状态转换函数与非线性状态依赖映射的混合约束策略对状态变量施加约束；基于自适应反步法控制框架，针对四旋翼无人机的六个自由度子通道设计控制器，得到自由度子通道的最终输入控制信号；构建覆盖无人机六个自由度的综合李雅普诺夫函数，证明闭环系统所有信号均为最终一致有界。本发明可同步应对多重复杂因素，提升无人机复杂环境下的飞行稳定性与可靠性，适用于多场景的四旋翼无人机控制。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
