| 专利号 | 2020108319773 | 申请日 | 2020-08-18 | 专利名称 | 基于落足调整的四足机器人动步态稳定控制方法及系统 |
| 授权日 | 2023-11-14 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 宋勇;田晓杰;李贻斌;李彩虹;庞豹;许庆阳;袁宪锋 |
| 主分类号 | G05D1/08 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本申请公开了基于落足调整的四足机器人动步态稳定控制方法及系统，包括：对四足机器人建立基于躯干的移动坐标系和基于髋关节的局部坐标系；所述四足机器人的腿足均具有三个自由度；在基于躯干的移动坐标系和基于髋关节的局部坐标系下，通过建立的四足机器人模型，推导出机器人运动学方程，进而设计机器人初始步态；采集四足机器人的躯干俯仰角度和翻滚角度，从而得到四足机器人的当前躯干姿态；将四足机器人的当前躯干姿态与初始步态进行比较，计算出四足机器人的最佳落足点；根据四足机器人的最佳落足点，保持四足机器人稳定运动；通过调整四足机器人对角腿的落足时间差，实现四足机器人重心位置的调整，进而实现四足机器人重心自平衡。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 新一代信息技术 人工智能 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
