| 专利号 | 2025119128471 | 申请日 | 2025-12-18 | 专利名称 | 一种直线伺服关节逆向驱动控制方法与系统 |
| 授权日 | 2026-03-17 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 田新诚;荣震杰;徐杰;宋锐;周乐来;马昕 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明属于机器人控制技术领域，公开了一种直线伺服关节逆向驱动控制方法与系统，包括对力传感器进行标定，以消除零点偏移并校准灵敏度；基于力传感器信号与电机电流反馈信号，进行多源外力感知，并通过加权融合得到等效外力；对等效外力进行滤波处理，并根据处理后的等效外力信号特征与预设条件判断是否切换至逆向驱动模式；在逆向驱动模式下，将处理后的等效外力信号输入至主动控制模型，输出期望位移指令，驱动直线伺服关节运动；在运动过程中，采集历史运动数据，基于历史运动数据对主动控制模型的参数进行迭代优化。本发明在不改变旋转电机与行星滚柱丝杠传动结构的前提下，通过多源感知与主动控制，实现高精度、高柔顺的逆向驱动。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
