| 专利号 | 2023112047703 | 申请日 | 2023-09-18 | 专利名称 | 双四足机器人拼接组合体的分布式控制方法及装置 |
| 授权日 | 2026-02-10 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 周乐来;张翼;李贻斌;孙靖宇;耿兵厚;荣学文;宋锐 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了双四足机器人拼接组合体的分布式控制方法及装置，根据前后两个四足机器人的运动状态信息和上位机的控制指令，构建前后两个四足机器人的控制器的约束条件和损失函数；根据约束条件和损失函数，确定前后两个四足机器人的最优足底力；根据前后四足机器人各自的控制任务，确定前后四足机器人的期望驱动关节角度、角速度和角加速度；根据前后四足机器人的期望驱动关节角度、角速度和角加速度以及最优足底力，确定前后四足机器人的驱动关节扭矩，将驱动关节扭矩输入到关节驱动控制器中，前后四足机器人开始运动；判断前后两个四足机器人的观测状态是否满足硬约束限制，如果满足就继续进行运动。本发明具有兼顾动态稳定及协调控制的优点。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
