| 专利号 | 2016101149370 | 申请日 | 2016-03-01 | 专利名称 | 带初始负载摆角及台车位移的桥式吊车误差跟踪器及方法 |
| 授权日 | 2017-03-22 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 马昕;张梦华;田新诚;李贻斌 |
| 主分类号 | B66C13/18 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种带初始负载摆角及台车位移的桥式吊车误差跟踪器及方法，包括：建立欠驱动桥式吊车系统初始动力学模型；给定期望台车误差轨迹、期望摆角误差轨迹；确定台车定位、负载摆动的误差跟踪信号；得到欠驱动桥式吊车系统误差跟踪动力学模型；构造能够使Lyapunov函数稳定的目标系统模型，根据所述目标系统模型以及欠驱动桥式吊车系统误差跟踪动力学模型求取带初始负载摆角及台车位移的桥式吊车误差跟踪器；本发明有益效果：本发明在放宽常规控制方法的初始负载摆角以及初始台车位移为0的条件下，允许负载的初始摆角以及台车的初始位移为任意值。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
