| 专利号 | 2023107614677 | 申请日 | 2023-06-26 | 专利名称 | 基于干扰补偿和有限时间指令滤波的康复机器人控制方法 |
| 授权日 | 2026-03-20 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 杜付鑫;张扬;尹长伟;张体冲;类延强;宋锐 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明涉及柔性执行器驱动的康复机器人控制领域，公开了一种基于干扰补偿和有限时间指令滤波的康复机器人控制方法，包括有限时间指令滤波器、有限时间滤波误差补偿器、第一有限时间扰动观测器、第二有限时间扰动观测器和复合抗干扰有限时间反步控制器。与传统的反步控制方法相比，本发明解决了传统反步控制方法中的“微分爆炸”以及动态面控制方法中的滤波误差降低系统控制性能的问题；另外，本发明的控制方法使用了有限时间扰动观测器来估计系统扰动，通过扰动补偿的方式能够适用于多种不同类型的干扰抑制情况，提高了系统的抗干扰能力。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
