| 专利号 | 2023111153160 | 申请日 | 2023-08-31 | 专利名称 | 无人机飞行过程中的双目相机外参数自标定方法及系统 |
| 授权日 | 2026-02-13 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 李振宇;马晓静;马思乐;姜向远;栾义忠 |
| 主分类号 | G06T7/80 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开一种无人机飞行过程中的双目相机外参数自标定方法及系统，该方法包括：采集无人机沿待标定双目相机光轴方向直线飞行时的单目图像序列；对最新采集的前后相邻两帧单目图像进行初始特征对齐，根据无人机的飞行速度，在对齐后的图像中提取感兴趣区域，在感兴趣区域中进行特征匹配和去噪，计算两帧单目图像的单应矩阵，进而计算得到无人机距离障碍物的距离；将无人机距离障碍物的距离与设定阈值进行比较，若距离大于设定阈值，则计算得到外参的旋转量；若距离小于设定阈值，则控制无人机降速飞行直至距离小于等于预设距离，控制无人机悬停并计算外参的平移量。本发明实现了无人机在飞行过程中的双目相机外参数自标定。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 相关服务业 新技术与创新创业服务 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
