| 专利号 | 2023107414257 | 申请日 | 2023-06-21 | 专利名称 | 基于确定学习的2-DOF直升机滑模控制方法及系统 |
| 授权日 | 2023-12-26 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 张付凯;何伟添;王聪 |
| 主分类号 | G05B13/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明提供了一种基于确定学习的2‑DOF直升机滑模控制方法及系统，包括：获取参考轨迹及直升机的实时状态信息；其中，所述状态信息包括直升机当前位置状态量及速度状态量；基于参考轨迹及直升机的实时状态信息，获得跟踪误差变量；将所述跟踪误差变量输入预先构建的滑模学习控制器中，获得相应的控制信号，并基于所述控制信号对直升机进行滑模控制；其中，所述滑模学习控制器的构建，具体为：构建直升机系统非线性动力学方程，利用径向基神经网络模型对直升机系统中的局部非线性未知函数进行近似；利用周期性的参考轨迹及对应的直升机状态信息对所述径向基神经网络模型进行训练，基于训练好的径向基神经网络模型权值信息进行滑模学习控制器的构建。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
