| 专利号 | 202110056826X | 申请日 | 2021-01-15 | 专利名称 | 一种基于深度强化学习的机器人旋拧阀门系统及方法 |
| 授权日 | 2022-11-18 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 宋锐;尹心彤;李凤鸣;刘义祥;李贻斌 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明属于深度学习领域，提供了一种基于深度强化学习的机器人旋拧阀门系统及方法。其中，该系统包括深度相机，其用于采集阀门图像并传送至控制器；六维力传感器，其用于采集旋拧阀门过程中的机械臂末端力/力矩信息并传送至控制器；末端执行器，其位于机器臂本体末端，用于带动阀门旋转；控制器，其用于接收阀门图像并提取阀门特征，解算出阀门位姿；根据阀门位姿，控制机械臂运动至旋拧阀门的初始期望作业位置，并使得机械臂处于期望初始姿态；根据机械臂当前姿态和机械臂末端当前力/力矩信息获取当前旋拧状态，再基于深度强化学习的机器人旋拧阀门模型，输出机械臂动作决策指令。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
