| 专利号 | 2019109964880 | 申请日 | 2019-10-19 | 专利名称 | 一种自主式水下航行器多区域遍历路径规划方法 |
| 授权日 | 2021-02-26 | 专利权人 | 中国海洋大学 | 发明人 | 何波;陈关忠;沈钺;王殿蕊;孔祥瑞;张意晓;张文峰;段香阳;许晗 |
| 主分类号 | G05D1/02 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开一种自主式水下航行器多区域遍历路径规划方法，包括(1)基于局部区域遍历方法生成局部区域路径，并统计各局部区域所有可能的遍历起始点；(2)基于L‑SHADE优化方法分析出最优遍历顺序和各局部区域最佳的遍历起始点；(3)根据获得的最佳遍历起始点位置和最优遍历顺序组合局部遍历路径，生成最优的遍历路径。本方案通过优化步骤有效减少了水下航行器转弯次数，使水下航行器执行任务过程更加容易控制，姿态更加稳定；并且通过构建适应度函数，由L‑SHADE优化方法计算寻优，保证获取最优的的区域遍历顺序和最佳的局部区域遍历起始点，总之，本方案方法受任务起始点位置影响较小，不仅高效而且稳定，具有较高的实际应用价值。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 新一代信息技术 人工智能 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
