| 专利号 | 2019110646785 | 申请日 | 2019-11-04 | 专利名称 | 一种基于输入增量的船舶动力定位系统非线性无偏预测控制方法 |
| 授权日 | 2022-03-22 | 专利权人 | 青岛科技大学 | 发明人 | 邓芳;何燕;杨化林;王龙金 |
| 主分类号 | G05B13/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明提供了一种基于输入增量的船舶动力定位系统非线性无偏预测控制方法。该方法包括：建立考虑风、浪、流造成的低频环境干扰影响，建立动力定位系统状态空间模型并进行离散化处理，得其离散时间模型；以输入增量作为状态变量，将控制输入作为扩展状态，建立包含输入增量的扩展状态观测模型，采用无迹卡尔曼滤波算法，对未知状态和控制输入进行估计；基于不含干扰的动力定位系统标称模型，定义带输入约束的无偏NMPC最优化问题，求解得控制时域内的最优控制输入增量序列，并将序列的第一个元素作用于系统，得到当前时刻的控制输入。本方法能使受环境干扰的动力定位船舶无偏跟踪设定船位或航线，提高动力定位系统控制精度和鲁棒性。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
