| 专利号 | 2022103102675 | 申请日 | 2022-03-28 | 专利名称 | 一种用于图像中小物体的六维位姿估计方法及系统 |
| 授权日 | 2025-04-25 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 马昕;吴黎;李贻斌 |
| 主分类号 | G06T7/73 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明属于计算机视觉技术领域，提供了一种用于图像中小物体的六维位姿估计方法及系统，包括获取原始物体图像并进行预处理，得到第一物体图像；利用训练好的尺度自适应跳跃空洞空间金字塔像素点投票网络对所述第一物体图像中的物体进行六维位姿估计；其中，所述六维位姿估计的过程，具体为：基于第一物体图像，预测物体掩码和二维关键点的向量场特征图；通过对物体掩码和二维关键点的向量场特征图投票，对二维关键点进行定位；将定位的二维关键点缩放回原始物体图像，求解出物体的六维位姿；自适应地将图像中的小物体缩放到合适尺寸，多点透视成像时将输出的2维关键点缩放回原始图像中，解决了现有技术中不能准确预测图像中小物体的位姿的问题。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 相关服务业 新技术与创新创业服务 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
