| 专利号 | 2025116124750 | 申请日 | 2025-11-06 | 专利名称 | 一种基于中继转发机制的自主水下机器人定位方法及系统 |
| 授权日 | 2026-02-10 | 专利权人 | 济南大学 | 发明人 | 韩春艳;申涛 |
| 主分类号 | G01S19/45 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明涉及水下机器人研究技术领域，提供了一种基于中继转发机制的自主水下机器人定位方法及系统。基于中继转发机制的自主水下机器人定位方法包括，首先将AUV的运动学模型与多信标节点的测量映射模型统一建模为一类异步多速率采样的非线性系统。在此基础上，充分考虑了信标节点数据采集传感器的分辨率约束与水声信道带宽限制，采用相关对数量化器对传输信号进行压缩处理。引入三端中继传输模型刻画数据从AUV到浮标、再到水面基站的跨介质传输过程。进一步，结合矩阵极大值原理、图论拓扑建模与几何投影优化等先进数学工具，设计出一种可在线迭代的高效能定位算法，实现了在复杂水声环境下对AUV位置的高精度、高可靠性估计。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 卫星及应用产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
