| 专利号 | 2022101968457 | 申请日 | 2022-03-01 | 专利名称 | 一种桥式起重机时间/能量最优轨迹规划方法及系统 |
| 授权日 | 2024-06-25 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 马昕;李刚;李贻斌 |
| 主分类号 | G05B13/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本公开属于机电系统控制领域，提供了一种桥式起重机时间/能量最优轨迹规划方法及系统。该方法包括，获取台车数据、容器数据、液体数据和吊绳数据；基于台车数据、容器数据、液体数据和吊绳数据，采用拉格朗日方法，建立悬挂液体容器的桥式起重机系统动力学模型；在考虑驱动状态约束和非驱动状态约束的前提下，利用凸优化理论，根据所述动力学模型，将桥式起重机轨迹规划问题转化为最优控制问题；以运输时间最短或者能源消耗最少或者时间‑能量最优为目标，设计优化轨迹；根据所述优化轨迹实现对悬挂液体容器的桥式起重机的精确定位与摆晃抑制控制。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
