| 专利号 | 2024115552215 | 申请日 | 2024-11-04 | 专利名称 | 一种基于混合算法的机械臂路径规划方法 |
| 授权日 | 2025-01-03 | 专利权人 | 鲁东大学 | 发明人 | 冯树林;王福才;周鲁苹;封宁君;徐明铭;邓冠龙;韩辅君;刘飞;石磊;陈婧 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种基于混合算法的机械臂路径规划方法，涉及机械臂技术领域，包括：利用D‑H参数法建立机械臂正运动学模型；利用数值迭代法建立逆运动学模型，求解目标关节位姿；使用改进人工势场算法规划路径，计算出完成所述规划路径所需关节速度、加速度；实时判断机械臂是否陷入局部最小值中；计算出完成改进快速随机探索树算法所规划的路径所需关节速度、加速度；实时判断机械臂在运行过程中是否遇到动态障碍物；实时判断机械臂是否到达目标关节位姿。通过快速随机探索树算法解决了人工势场算法易陷于局部最小值的问题，通过人工势场算法解决了快速随机探索树算法不适合用于动态环境中进行避障的实时规划的问题。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
