| 专利号 | 2024109332646 | 申请日 | 2024-07-12 | 专利名称 | 基于鱼鳞预测算法和PID的多机械臂协同控制方法 |
| 授权日 | 2025-02-07 | 专利权人 | 山东工商学院 | 发明人 | 王佐勋;崔传宇;隋金雪;郭长坤;闫吉祥;李欣羽;刘云鹏;马芳群 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明属于PID控制技术领域，具体涉及基于鱼鳞预测算法和PID的多机械臂协同控制方法，步骤包括在多机械臂协同操作系统中，引入鱼鳞预测算法；在多机械臂协同操作系统中，每个机械臂具有多个自由度，而每个自由度均需要进行控制，以此建立多机械臂协同操作系统的状态空间；在多机械臂协同操作系统中，引入PID控制；建立扰动抵消PID控制定理，并将扰动抵消PID控制定理应用在鱼鳞预测算法中，获得多机械臂参数优化控制器；通过多机械臂参数优化控制器，进行多机械臂协同操作系统的参数整定，从而实现对于多机械臂协同操作系统的协同控制。本发明具有较强的抗干扰能力和快速响应速度，能够更好进行多机械臂协同操作系统的协同控制。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
