| 专利号 | 2023111035840 | 申请日 | 2023-08-30 | 专利名称 | 腿臂协作机器人跳舞的轨迹生成与跟踪控制方法及系统 |
| 授权日 | 2026-02-24 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 柴汇;杨志远;刘松;罗闯;袁铭;张国璇 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明涉及腿臂协作机器人技术领域，提供了腿臂协作机器人跳舞的轨迹生成与跟踪控制方法及系统，包括：获取动画软件中腿臂协作机器人动画模型的舞蹈动作；对舞蹈动进行轨迹提取和轨迹优化，得到符合机器人动力学的躯干、机械臂、机械腿足端轨迹以及足底力；对躯干、机械臂和机械腿的任务进行优先级分级后，通过零空间映射，计算各级任务的位置、速度和加速度；基于各级任务的加速度和机械腿足端足底力，通过腿臂协作机器人的躯干动力学方程的松弛优化后，通过机器人全身动力学方程，得到关节扭矩，结合各级任务的位置和速度，得到关节扭矩的控制率，完成舞蹈动作的复现。提高了轨迹生成效率，且保证机器人在稳定的前提下尽可能复现舞蹈动作。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
