| 专利号 | 2024110374207 | 申请日 | 2024-07-31 | 专利名称 | 一种切口连续体操作臂的无传感器力感知方法及系统 |
| 授权日 | 2025-05-09 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 杜付鑫;张兴尧;丁浩然;施翔浩;宋锐;李贻斌 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明涉及手术操作臂技术领域，具体公开了一种切口连续体操作臂的无传感器力感知方法及系统，方法包括：分析线缆张力传递关系，得到各变形单元内部的线缆张力分布；对切口连续体操作臂进行静力学分析，利用梁约束模型建立切口连续体操作臂的静态模型；将线缆变动量与切口连续体操作臂变形参数的关系引入静态模型中，作为约束方程；获取切口连续体操作臂运动过程中的线缆变动量和线缆张力，基于所述的线缆张力分布、静态模型和约束方程，通过迭代计算得到连续体操作臂末端的交互力。本发明能够实现对连续体操作臂与外部环境之间交互力的精确感知，实现了切口连续体操作臂与外界环境相互作用力的准确感知。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
