| 专利号 | 2018114549065 | 申请日 | 2018-11-30 | 专利名称 | 一种基于多模信息描述的柔性装配系统及方法 |
| 授权日 | 2020-09-25 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 宋锐;李凤鸣;李贻斌;邹永显;权威;张思思;魏猛 |
| 主分类号 | G06N3/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种基于多模信息描述的柔性装配系统及方法，包括：在机械臂末端零部件与待装配零部件未接触阶段，通过视觉引导将机械臂快速定位在目标位置附近，实现视觉引导粗定位；当机械臂末端零部件与待装配零部件接触后，借助力觉信息和机械臂自身的参数，形成装配状态的多模信息描述，基于深度强化学习方法进行姿态调整，实现装配零部件的力觉调姿精装配。本公开的实施例子有效解决人工效率不高等问题；机械臂主动适应环境的变化；采用视觉图像、力/力矩信息和机械臂参数等多模信息完整描述装配过程。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 新一代信息技术 人工智能 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
