| 专利号 | 2020103787086 | 申请日 | 2020-05-07 | 专利名称 | 一种采用三段柔化切换实现无人机的高度全自动飞行的方法 |
| 授权日 | 2023-06-23 | 专利权人 | 烟台南山学院 | 发明人 | 赵红超;张友安;施建洪;曲东才 |
| 主分类号 | G05D1/10 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明是关于一种采用三段柔化切换实现无人机高度全自动飞行的方法。其采用惯性测量单元测量无人机的角速度与加速度信号，然后根据期望角度指令与角速度积分得到的角度信号对比形成角度误差信号，并通过与角速度的信号进行组合得到俯仰、偏航与滚转通道的稳定控制力矩信号。然后在高度通道首先进行任务规划，将高度任务分解成典型任务形成装定矩阵，得到期望高度信号，与飞行器的实际垂向位置进行对比得到高度误差信号，然后根据高度误差将高度控制分成早期、中期与末端微调三个阶段，通过不同的升力控制设计实现无人机大空域运动时的高度无超调精准控制。该方法的优点在于其无超调而方便应用于复杂任务的单无人机或多机自主飞行控制。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 新一代信息技术 人工智能 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
