| 专利号 | 2021114699666 | 申请日 | 2021-12-03 | 专利名称 | 人机协同安装幕墙环境下机器人作业知识积累方法及系统 |
| 授权日 | 2023-08-29 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 杜付鑫;王建军;李贻斌 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开一种人机协同安装幕墙环境下机器人作业知识积累方法及系统，包括：构建预存储机器人历史作业轨迹的轨迹数据库，轨迹数据库中建立机器人末端位姿与外力强迫项间的映射关系，将机器人末端位姿转换为与时间无关的相位变量，建立外力强迫项与相位变量间的映射关系；根据历史作业轨迹规划机器人的新作业轨迹，并对新作业轨迹进行评估，根据评估结果，得到机器人运动决策，并将新作业轨迹存储至轨迹数据库。建立机器人末端位姿与外力强迫项间的映射关系，将末端位姿转变为与时间无关的相位变量，使轨迹不随时间变化而变化；规划新作业轨迹后进行评估，根据评估结果选择有效的作业轨迹存入轨迹数据库中，以更新轨迹数据库，进而提升机器人的智能性。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
