| 专利号 | 201910576714X | 申请日 | 2019-06-28 | 专利名称 | 一种基于BP神经网络的机器鱼多模态运动方法及系统 |
| 授权日 | 2022-11-01 | 专利权人 | 山东建筑大学 | 发明人 | 汪明;张燕鲁;常征;卫正;逯广浩 |
| 主分类号 | G05B13/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本公开提出了一种基于BP神经网络的机器鱼多模态运动方法及系统，包括：建立CPG模型：对四关节具有胸鳍的机器鱼进行动力学建模，令尾鳍CPG单向抑制胸鳍CPG，利用非线性振荡器模型作为CPG神经元，确定左右两边输入激励，下行和上行相位耦合系数，上行和下行耦合系数权重，对应各个关节的CPG频率；建立BP神经网络模型：基于CPG模型得到关节角度的变化，将关节角度变化值存储为数据包进行BP神经网络训练，并将训练好的数据发送到仿生机器鱼的控制器上，利用CPG信号驱动各关节的摆动，进行机器鱼直游转弯运动。本公开利用BP神经网络学习机器鱼的多模态运动，最终实现BP神经网络学习机器鱼多模态运动的过程，提高了机器鱼系统的自主性与适应性。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
