| 专利号 | 2023113850094 | 申请日 | 2023-10-25 | 专利名称 | 一种基于路径标记回溯策略的改进式RRT路径规划方法 |
| 授权日 | 2024-01-05 | 专利权人 | 山东工商学院 | 发明人 | 崔传宇;王佐勋;郭长坤 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明属于机器人路径规划技术领域，尤其涉及一种基于路径标记回溯策略的改进式RRT路径规划方法，包括基于RRT规划算法，建立多自由度关节机器人规划系统模型；设置多层数据筛选结构，对初始数据进行优化；修改多自由度关节机器人规划系统模型中的扩展函数，完成路径标记策略，实现路径规划；采用碰撞试验检测新生成的随机树路径是否经过障碍信息；进行结果输出或下次迭代过程的判断，当可扩展节点进入目标区域的很小邻域内，通过路径标记中的回溯法则，实现路径的最终规划。本发明有效的降低了数据的复杂度、路径规划的时间量，优化了规划系统，使得规划模型的平均响应周期相对于传统算法更短，具有良好的可行性。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
