| 专利号 | 2017105542804 | 申请日 | 2017-07-10 | 专利名称 | 一种时延无人机编队的分布式速度传感器故障诊断方法 |
| 授权日 | 2019-05-10 | 专利权人 | 山东科技大学 | 发明人 | 周东华;秦利国;何潇;卢晓 |
| 主分类号 | G05D1/10 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种针对具有通讯时延的无人机编队系统的分布式速度传感器故障诊断方法，属于无人机编队系统领域，包括计算通讯拓扑参数；基于通讯拓扑参数、给定轨迹、编队向量和预设条件，得到分布式编队控制律；基于编队系统闭环模型和每个无人机与邻居的相对状态测量，得到分布式故障检测残差生成器和对应的残差评价函数；进一步得到一组分布式故障分离残差生成器和对应的残差评价函数；基于无人机的开环模型，得到分散式故障分离残差生成器和对应的残差评价函数；基于残差评价函数和对应的阈值，进行故障检测和分离。在无人机之间的通讯受到定长时延干扰下，本方法仍然能够使每个无人机实现对自身故障和邻居无人机故障的检测和分离。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 新一代信息技术 人工智能 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
