| 专利号 | 2023109447378 | 申请日 | 2023-07-28 | 专利名称 | 一种用于花朵授粉的路径规划方法、设备及介质 |
| 授权日 | 2025-08-26 | 专利权人 | 青岛科技大学 | 发明人 | 张明月;倪泽隆;李庆党;陈奕帆;罗莎;庄勇博 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本说明书实施例公开了一种用于花朵授粉的路径规划方法、设备及介质，涉及花朵授粉技术领域，方法包括：采集待授粉植株的待授粉植株点云数据进行语义分割，生成花柱位置数据；通过点对特征法，根据花柱位置数据，确定花柱位姿数据，确定每个待授粉花柱的花蕊朝向信息；基于花蕊朝向信息，确定授粉路径规划终点和预授粉点，计算预授粉点与授粉路径规划终点之间的距离，大于预设距离设定值时，通过预授粉点和授粉路径规划终点，构建参考坐标系；在参考坐标系中，确定叶片障碍物集合，根据指定区域内的叶片障碍物集合，建立采样空间，以便于通过改进人工势场法的BI‑RRT算法，在建立的采样空间中生成每个待授粉花柱对应的授粉路径，实现待授粉植株的授粉。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
