| 专利号 | 2025113493787 | 申请日 | 2025-09-22 | 专利名称 | 基于伪语义分割的动态环境视觉导航定位方法及系统 |
| 授权日 | 2026-01-06 | 专利权人 | 山东建筑大学 | 发明人 | 宁一鹏;范金龙;杨振;郭郑伟;高菲菲;李杰;袭肖明;桑文刚;王薇薇;柴大帅;杨涛;于明卫 |
| 主分类号 | G06T7/73 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明涉及导航定位技术领域，提出了一种基于伪语义分割的动态环境视觉导航定位方法及系统，包括：获取视觉图像后，基于当前帧特征点分布及与前一帧匹配数量，自适应确定阈值并提取特征点；利用深度学习模型检测动态目标，提取候选框内特征点深度信息并通过高斯混合模型聚类划定动态区域，生成动态物体分割掩码；在掩码外提取特征点并计算基于动态概率的权重，将特征点权重引入非线性优化目标函数，进行帧间跟踪以估计相机位姿，并构建高精度SLAM地图。本发明通过引入自适应特征提取阈值、结合深度聚类生成动态掩码并引入特征点权重优化机制，有效提升了系统在动态场景中的鲁棒性与精度。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 相关服务业 新技术与创新创业服务 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
