| 专利号 | 2023103780911 | 申请日 | 2023-04-11 | 专利名称 | 基于点云表面形状特征描述符配准算法的零件预定位方法 |
| 授权日 | 2026-01-06 | 专利权人 | 中国石油大学(华东) | 发明人 | 于连栋;林波;陈晨;陈浩涵;贾华坤;高荣科;陆洋;陈孝喆;王飞飞;金浩 |
| 主分类号 | G06T7/32 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开一种基于点云表面形状特征描述符配准算法的待测零件预定位方法，包括以下步骤：步骤S1，将待测零件放在工作台上；步骤S2，手动操作机械臂，通过机械臂搭载的线激光扫描仪扫描待测零件，获得局部点云；步骤S3，基于零件CAD模型生成待测零件全局点云；步骤S4，将待测零件全局点云向扫描零件局部点云配准，得到两者变换矩阵T1；步骤S5，手动操作机械臂，带动线激光扫描仪扫描机械臂底座，建立机器人基坐标系；步骤S6，求解C‑Track坐标系与机器人基坐标系的转换关系，得到两者变换矩阵T2；步骤S7，基于T1、T2进行坐标变换，将零件坐标系变换到机械臂基坐标系下，进而实现待测零件预定位。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 相关服务业 新技术与创新创业服务 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
