| 专利号 | 2020103090221 | 申请日 | 2020-04-19 | 专利名称 | 观测驱动的多无人机协同standoff目标跟踪方法 |
| 授权日 | 2022-05-31 | 专利权人 | 中国人民解放军海军航空大学 | 发明人 | 孙顺;刘瑜;董凯;郭晨;徐从安;丁自然;谭大宁;姜乔文 |
| 主分类号 | G05D1/10 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明属于协同目标跟踪技术，提供了一种基于模型预测控制的观测驱动的多无人机协同standoff跟踪方法。该方法使用Fisher信息矩阵(Fisher Information Matrix,FIM)描述多无人机系统对目标的观测能力，并基于此构建了性能函数，实现了多无人机协同standoff跟踪。此外，设计了一种优化方案以满足无人机航向和速度控制的饱和性约束，并避免了加权惩罚函数的引入导致的系统观测性能的表达被扭曲的情况。最后，改进的迭代过程加速了算法的收敛和迭代的速度，圆周运动方向的一致性控制保证了无人机长期稳定观测。所提方法具有较好的扩展性和实时性，对无人机数量、传感器性能具有较好的适应性。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 新一代信息技术 人工智能 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
