| 专利号 | 2021104136994 | 申请日 | 2021-04-16 | 专利名称 | 一种事件触发下的机械臂自适应固定时间控制方法及系统 |
| 授权日 | 2022-06-21 | 专利权人 | 山东师范大学 | 发明人 | 朱强强;王晓梅;陈文娣;牛奔;李圣涛 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明属于自动控制领域，提供了一种事件触发下的机械臂自适应固定时间控制方法及系统。其中，该控制方法包括基于解耦的机械臂系统，构建出动态自适应机械臂系统模型；基于自定义系统误差，得到虚拟控制信号，构造出虚拟控制器；基于虚拟控制器的输出及动态自适应机械臂系统模型的自适应控制率，得到原始控制信号；在原始控制信号与实际控制器通道之间引入事件触发机制，构建出基于事件触发的自适应固定时间跟踪控制器；利用基于事件触发的自适应固定时间跟踪控制器对机械臂系统进行控制，以实现自适应跟踪预设轨迹。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
