| 专利号 | 2016110196807 | 申请日 | 2016-11-18 | 专利名称 | 具有初态学习的机械臂分数阶迭代学习控制方法及系统 |
| 授权日 | 2018-10-09 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 周风余;赵阳;王达;李岩;袁先锋;王玉刚;尹磊 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种具有初态学习的机械臂分数阶迭代学习控制方法及系统，其中，该方法包括步骤1：建立机械臂系统的动力学模型，预设机械臂系统的期望运动轨迹；步骤2：初始化机械臂系统的状态量的初态以及系统输入，根据机械臂系统的动力学模型，求取机械臂系统的实际运动轨迹；步骤3：计算并判断实际运动轨迹与期望运动轨迹两者的跟踪误差是否为零，若跟踪误差为零，则实际运动轨迹与期望运动轨迹重合，结束；否则，进入下一步；步骤4：根据跟踪误差的初态及设定的初态学习增益来修正机械臂系统的状态量的初态，根据跟踪误差以及设定的输入学习增益和分数阶数来修正机械臂系统的系统输入，进而求取机械臂系统的实际运动轨迹，返回步骤3。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
