| 专利号 | 2024106726839 | 申请日 | 2024-05-28 | 专利名称 | 一种机器人工具中心点的标定方法及系统 |
| 授权日 | 2025-01-24 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 国凯;苏志毅;孙杰;黄晓明 |
| 主分类号 | B25J19/00 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明提出了一种机器人工具中心点的标定方法及系统，包括：获得两条夹角固定且已知的激光束，分别为沿X方向的第一激光束及沿Y方向的第二激光束；设置机器人末端执行器的圆球的中心点为TCP点；控制机器人以不同姿态小范围移动，使圆球底端与第一激光束的X方向接触设定次，第二激光束的Y方向接触设定次，接触和分离时分别记录机器人末端的笛卡尔坐标信息；根据得到的笛卡尔坐标信息和机器人的结构参数，建立多元一次方程组，求解可得到TCP点即圆球在机器人法兰盘坐标系中的坐标。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
