| 专利号 | 2025112439380 | 申请日 | 2025-09-02 | 专利名称 | 含润滑间隙与刚柔效应的多连杆机构动力学滑模控制方法 |
| 授权日 | 2026-03-17 | 专利权人 | 山东科技大学 | 发明人 | 陈修龙;孙毅;王爱郭;邓昱 |
| 主分类号 | G05B13/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开一种含润滑间隙与刚柔效应的多连杆机构动力学滑模控制方法，涉及工业机器人建模与控制技术领域，包括：S1、建立含润滑间隙的转动副模型、接触力模型、刚柔耦合模型；S2、根据转动副平面多连杆机构的约束条件，得到动力学模型；S3、根据动力学模型建立误差补偿控制模型；S4、根据误差补偿控制模型搭建仿真模型，对比分析控制前后位移的参数，并优化步骤S3中建立的误差补偿控制模型。本发明通过根据平面多连杆机构的动力学模型建立误差补偿控制模型，能够实时修正执行机构运动轨迹，对含润滑间隙副的多连杆机构的轨迹偏差进行补偿，能够改善润滑间隙对刚柔耦合机构动力学特性产生的不良影响。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
