| 专利号 | 2024110543578 | 申请日 | 2024-08-02 | 专利名称 | 一种基于CKF的混合一致性无人船编队协同定位方法 |
| 授权日 | 2024-11-15 | 专利权人 | 山东科技大学 | 发明人 | 王胜利;刘伟成;董文辉;马晓蕾 |
| 主分类号 | G06F17/10 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开一种基于CKF的混合一致性无人船编队协同定位方法，属于定位技术领域，用于无人船编队定位，包括构建无人船编队的状态方程与观测方程，无人船编队内各个无人船采用自身观测值进行独立局部滤波，得到两组局部滤波信息对；无人船编队内各无人船与自身相邻的无人船进行局部滤波信息对交换，通过观测与自身相邻的无人船之间的距离和相对角度，对两组局部滤波信息对中的位置信息进行归算；将归算后的位置信息与局部滤波信息对进行融合，融合完成后更新局部滤波信息对，计算融合后的状态向量，得到基于全局观测的定位信息。本发明有效提高编队内各无人船的定位精度，并使编队内无人船的定位误差具有一致性，使无人船的编队结构更为稳定。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 新一代信息技术 互联网与云计算、大数据服务 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
