| 专利号 | 2025104722556 | 申请日 | 2025-04-16 | 专利名称 | 基于高阶网络的多机械臂协同任务分配方法及系统 |
| 授权日 | 2025-09-19 | 专利权人 | 青岛科技大学 | 发明人 | 赵琦;郭帅帅;崔少玄;郑元世;张宝琳;高颖;颜军 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了基于高阶网络的多机械臂协同任务分配方法及系统，涉及自动化控制技术领域。首先，以各机械臂为节点构建高阶网络，整合各机械臂状态与目标位置向量，构建反映末端执行器与目标距离关系的能量函数，通过对能量函数、各机械臂状态以及目标位置向量进行分析，推导出梯度下降函数，基于梯度下降函数及机械臂的角速度的调节参数，处理得到各机械臂角速度表达式，同时，全面监测机械臂的通信、标量状态、激活状态及邻居集，依据监测结果动态调整任务分配，以优化整体任务执行效果。本发明有助于提升机械臂系统的协同作业效率，实现任务的合理分配与机械臂的灵活调度，从而确保资源的最优配置，有助于避免过度或不足的资源分配。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
