| 专利号 | 2021112424743 | 申请日 | 2021-10-25 | 专利名称 | 一种大型液压植保机无人驾驶路径跟踪控制方法 |
| 授权日 | 2023-12-08 | 专利权人 | 济南大学 | 发明人 | 张成梁;赵春召;李天慧;李明明;陈希源 |
| 主分类号 | G05D1/02 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明提供了一种大型液压植保机无人驾驶路径跟踪控制方法，该方法包括：获取植保机工作参考路径，经离散化处理，得到植保机工作参考路径点集；基于植保机的当前位置和航向角，预测设定时间后植保机的预测点；查找所述预测点在所述参考路径点集中对应的投影点；计算预测点与投影点之间的横向偏差和航向偏差；将所述预测点与投影点之间的横向偏差和航向偏差转换成合成误差；基于所述合成误差，采用PID控制器，得到期望前轮转角。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 新一代信息技术 人工智能 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
