| 专利号 | 2025102431560 | 申请日 | 2025-03-03 | 专利名称 | 一种具有时变控制增益的全驱水面船舶跟踪控制方法 |
| 授权日 | 2026-01-02 | 专利权人 | 烟台大学 | 发明人 | 姚立强;徐绍君;崔明月;冯立康;吴昭景 |
| 主分类号 | G05B13/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明提供一种具有时变控制增益的全驱水面船舶跟踪控制方法，包括：建立考虑外界干扰的全驱水面船舶系统模型；利用向量反推法设计时变控制增益和非时变控制增益结合的跟踪控制器；采用Lyapunov稳定性理论分析跟踪控制器的渐近跟踪性能和实用跟踪性能；分析跟踪控制器中包含时变控制增益的控制项和包含非时变控制增益的控制项的有界性，实现对全驱水面船舶的跟踪控制。本发明一方面基于未知有界的外界干扰，设计了一种包含时变控制增益的跟踪控制方法，用于实现系统的渐近跟踪性能和闭环系统的稳定性；另一方面，仅通过调整时变控制增益的取值，即可实现系统渐近跟踪或者实用跟踪的闭环性能。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
