| 专利号 | 2025110953435 | 申请日 | 2025-08-06 | 专利名称 | 一种基于多层几何残差建模的机械臂标定方法及系统 |
| 授权日 | 2025-10-24 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 万熠;吴维理;李亚男;梁西昌;侯嘉瑞;张桂新;黄家琦;彭强吉;王勇;安海 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种基于多层几何残差建模的机械臂标定方法及系统，解决了现有技术中机械臂标定过程中没有考虑到轨迹本身所携带的几何结构信息的问题，具有提高标定准确性的有益效果，具体方案如下：一种基于多层几何残差建模的机械臂标定方法，包括在机械臂按预设轨迹运动过程中，获取机械臂末端的实际位置；将连续的预设轨迹划分为若干段具有局部几何一致性的轨迹段，在每一轨迹段内根据初始的运动学参数向量计算出机械臂末端的初始理论位置，通过机械臂末端的理论位置和获得的机械臂末端的实际位置来构建多类残差；获得全局参数增量，将全局参数增量与初始的运动学参数向量或上一轮的运动学参数向量结合，得到新一轮迭代的运动学参数向量。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
