| 专利号 | 2021109373958 | 申请日 | 2021-08-16 | 专利名称 | 一种机器人运动控制方法、系统及机器人 |
| 授权日 | 2022-07-08 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 国凯;张泽坤;孙杰 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明涉及一种机器人运动控制方法、系统及机器人，包括以下步骤：获取机器人末端在目标轨迹的当前点在机器人基坐标系下的实际坐标信息；根据当前点在机器人基坐标系下的实际坐标信息、预先设定的理想坐标信息及预先设置的扰动观测模型得到扰动估计值；根据扰动估计值、当前点在机器人基坐标系下的实际坐标信息、预先设定的理想坐标信息及预先设置的滑模控制器模型得到目标点的控制坐标信息；接收获得的目标点的控制坐标信息，控制机器人动作，使得机器人末端移动至目标点，本发明的方法能够实现机器人更高的定位精度和更强的鲁棒性。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
