| 专利号 | 2022106997920 | 申请日 | 2022-06-20 | 专利名称 | 一种近距人机协作环境下机械臂规避人体方法及系统 |
| 授权日 | 2023-09-22 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 周乐来;艾嘉琦;李贻斌;田新诚;宋锐 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明提出了一种近距人机协作环境下机械臂规避人体方法及系统，属于人机协作下的机械路径规划技术领域。包括：通过IMU惯性传感器获取人体上半身关节点位置信息；将得到的人体关节点位置信息转换成机械臂工作空间下的等效障碍物；基于等效障碍物，在为机械臂给定简单任务的基础上，使用改进的RRT‑CONNECT方法进行避碰工作路径生成；对生成的工作路径进行优化，并驱动机械臂进行移动。本发明通过IMU获取人体的状态，将该状态转换到机械臂工作空间之中，再用改进的RRT‑CONNECT的方法扩展得到机械臂避碰路径，从而避免操作员与机械臂在近距离协同工作时的碰撞。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
