| 专利号 | 2021107397182 | 申请日 | 2021-06-30 | 专利名称 | 一种可穿戴外肢体机器人碰撞响应控制方法及系统 |
| 授权日 | 2022-12-09 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 姬冰;孙如月;白佳薇;宋锐;李贻斌;崔贺;郭嘉欣;曲道骁 |
| 主分类号 | B25J9/00 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本公开公开的一种可穿戴外肢体机器人碰撞响应控制方法及系统，包括：获取机器人的各关节角度和关节力矩；将获取的各关节角度和关节力矩代入动量观测器的动态方程中，获取机器人各关节的外力矩；将各关节角度和外力矩代入末端接触力计算模型中，获取机器人的末端接触力；根据机器人的末端接触力判断机器人末端是否发生碰撞；当判断发生碰撞时，将发生碰撞时的关节角度伺服误差代入机器人末端可变刚度控制律模型中，获得所需的末端关节力矩，通过所需的末端关节力矩对机器人末端进行控制。实现了对机器人末端接触力的检测，根据末端接触力判断机器人末端是否发生碰撞，降低发生碰撞的机器人的末端接触力，保护机器人与人体安全。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
