| 专利号 | 2025108670461 | 申请日 | 2025-06-26 | 专利名称 | 基于自适应时延估计的绳驱动机械臂轨迹跟踪控制方法 |
| 授权日 | 2025-12-16 | 专利权人 | 烟台大学 | 发明人 | 彦飞;韩华伟;刘乘龙;钟晓雨;徐奇旺;胡霖峰;董超 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本申请公开了基于自适应时延估计的绳驱动机械臂轨迹跟踪控制方法，属于柔性机械臂控制技术领域。该方法首先，建立n自由度的机械臂动力学方程；进而，确定自适应时延估计项；然后，根据自适应时延估计项和滑膜面，确定自适应时延估计控制器；最终，基于自适应时延估计控制器，对机械臂进行轨迹跟踪控制。该方法通过设置自适应时延估计控制器，提升了控制性能，减小了控制误差，具有较好的自适应能力，可以适应机械臂的不同工作状况。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
