| 专利号 | 2025107955670 | 申请日 | 2025-06-16 | 专利名称 | 一种多欠驱动无人船系统的分布式IESO-PD时延控制方法 |
| 授权日 | 2025-08-19 | 专利权人 | 中国海洋大学 | 发明人 | 张文乐;符淳亮;商程勇;黎明 |
| 主分类号 | G05B11/42 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明属于无人船控制的技术领域，具体公开了一种多欠驱动无人船系统的分布式IESO‑PD时延控制方法包括以下步骤：步骤S1、建立多欠驱动无人船系统的全驱模型；步骤S2、确定系统的协同控制目标和网络拓扑结构；步骤S3、设计低通滤波改进的扩展状态观测器；步骤S4、构建协同编队跟踪误差系统；步骤S5、设计分布式PD时延控制器，基于准多项式根的分布定理和极点配置求解所述分布式PD时延控制器的控制参数；通过分布式PD时延控制器的输出指令实现系统的协同编队跟踪控制。本发明解决了恶劣海况下的欠驱动无人船系统的综合控制问题；涉及的检测信息仅为欠驱动无人船系统的位置信息；可通过优化配置控制参数满足所期望的性能指标要求。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
