| 专利号 | 2017102951912 | 申请日 | 2017-04-28 | 专利名称 | 一种基于正弦对角步态与快速查表法的四足机器人运动控制方法及控制装置 |
| 授权日 | 2020-04-24 | 专利权人 | 齐鲁工业大学 | 发明人 | 孙涛;靳欣;李凡冰 |
| 主分类号 | G06F16/24 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明涉及一种基于正弦对角步态与快速查表法的四足机器人运动控制方法及控制装置，包括：(1)结合对角步态，分析四足机器人腿部结构，建立四足机器人腿部运动数学模型；采用新型正弦步态；(2)通过求解非线性方程组得到四肢各个关节的控制率；建立一种专门面向机器人运动控制的数据库，通过快速查表法得到精确的关节开合角度，快速准确地实现足端轨迹控制。(3)设计足端轨迹控制单元与转向控制单元，以便接入其他控制系统。在通过性上，设计并采用了一种新型正弦步态，使机器人在面对复杂地形时拥有高通过性。在运行稳定性上，迈步周期截止时，摆动相水平速度为零，因此具有较高的稳定性。采用查表法进行足端轨迹控制快速、准确、稳定。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 新一代信息技术 下一代信息网络产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
