| 专利号 | 2023107413930 | 申请日 | 2023-06-21 | 专利名称 | 一种具有示教学习能力的五指机械手抓取控制方法及系统 |
| 授权日 | 2026-03-17 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 李可;王加帅;李光林;魏娜 |
| 主分类号 | B25J13/00 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明涉及机器人学习技术领域，提供了一种具有示教学习能力的五指机械手抓取控制方法及系统。该方法包括，在三维运动捕捉系统下，建立世界坐标系，在佩戴数据手套情况下，采集人手抓握不同物体时的手部姿势信息数据；基于手部姿势信息数据，建立人手与五指机械手之间的映射关系；基于手部姿势信息数据，采用生成式对抗网络分析手部姿态，构建协同矩阵，根据不同的抓握物体，生成预抓握姿态；通过运动捕捉系统，识别出将要抓握的物体，基于人手与五指机械手之间的映射关系，为五指机械手当前的预抓握姿态匹配最接近的预设姿态，采用基于二次规划的逆动力学控制方法控制五指机械手抓握。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
