| 专利号 | 2021103242229 | 申请日 | 2021-03-26 | 专利名称 | 一种四足机器人单腿轨迹跟踪控制方法及系统 |
| 授权日 | 2023-04-25 | 专利权人 | 齐鲁工业大学 | 发明人 | 梁启星;李彬;刘伟龙;侯兰东;李志;杨雪;李江娇;高梦奇 |
| 主分类号 | G05B13/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本公开提供了一种四足机器人单腿轨迹跟踪控制方法及系统，包括：获取四足机器人的关节参数；根据关节参数建立单腿动力学模型；基于扰动及神经网络修正单腿动力学模型，构建出考虑扰动情况下的单腿动力学模型，并假设参考轨迹；利用基于神经网络学习的值函数逼近方法，获取参考轨迹的最优参数，并获得最优控制率；基于最优控制率以实现四足机器人单腿轨迹跟踪控制；解决了如何补偿非线性和误差的影响问题，改善了四足机器人非线性控制系统的性能，保证四足机器人的轨迹跟踪误差渐进收敛于零，实现四足机器人的高精度轨迹跟踪控制。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
