| 专利号 | 2025116773135 | 申请日 | 2025-11-17 | 专利名称 | 机械臂具有奇异鲁棒性的可重复运动逆解求取方法及系统 |
| 授权日 | 2026-02-03 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 万熠;赵智远;梁西昌;侯嘉瑞;李亚男;侯昭霆;牟江涛;黄涛 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了机械臂具有奇异鲁棒性的可重复运动逆解求取方法及系统，解决了现有技术中使用基于雅可比矩阵伪逆的方法求解冗余机械臂运动学逆解时存在运动学奇异性以及不可重复运动的问题，包括：获得冗余机械臂在关节位置层具有奇异鲁棒性的逆运动学方程；根据末端执行器的位姿误差函数以及在关节位置层具有奇异鲁棒性的逆运动学方程，获得机械臂具有奇异鲁棒性的关节位置迭代更新方程；设计可重复运动指标函数，采用冗余机械臂零空间优化技术，结合机械臂具有奇异鲁棒性的关节位置迭代更新方程，构建得到具备运动学奇异性规避与可重复运动功能的关节位置迭代更新方程，根据迭代更新方程得到冗余机械臂具有奇异鲁棒性的可重复运动逆解求取方案。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
