| 专利号 | 2019100380624 | 申请日 | 2019-01-16 | 专利名称 | 基于动力学的速度模型辅助水下智能导航方法 |
| 授权日 | 2020-07-07 | 专利权人 | 中国海洋大学 | 发明人 | 何波;吕鹏飞;郭佳;沈钺;沙启鑫 |
| 主分类号 | G05D1/10 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开一种基于动力学的速度模型辅助水下智能导航方法，包括步骤：(1)周期性采集机载传感器信息；(2)确定待建立速度模型的输入变量和输出变量；(3)构建速度模型并对其进行训练；(4)当DVL被检测到故障或数据失效时，基于所训练模型的输出速度作为对底速度进行导航分析，进而实现模型辅助导航。本方案借鉴动力学模型思想，提出一种新的AUV速度模型，且考虑了舵片舵角、航向角等因素的影响，运行过程中，只要未检测到DVL的故障数据，都可随时增加训练集进行模型训练，在检测到DVL故障数据后可用模型输出速度进行替代，有效避免因DVL失效或故障引起的导航误差增大的问题，在不增加硬件成本的前提下，提供速度传感器的冗余方法，系统鲁棒性好，且能够保障高精度的导航。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 新一代信息技术 人工智能 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
