| 专利号 | 2018104995464 | 申请日 | 2018-05-23 | 专利名称 | 基于足式仿生机器人在静立状态下的低能耗姿态分析方法 |
| 授权日 | 2021-05-11 | 专利权人 | 中国海洋大学 | 发明人 | 张磊;郭俊成;黎明;高双双;刘新志 |
| 主分类号 | G05B13/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开一种基于足式仿生机器人在静立状态下的低能耗姿态分析方法，针对足式机器人姿态与能耗之间的关系开展研究，首先通过腿部静力学分析得到腿部各关节的输出力矩，建立足式机器人的整体能耗模型；其次综合考虑机器人的运动灵活性，引入最大步长性能指标，建立基于能耗和最大步长的多目标函数；通过MATLAB仿真得到机器人的低能耗姿态，通过实验证明了该分析方法的可靠性和有效性，通过建立机器人姿态变化与能耗间的动态关系，实现了机器人在水平环境下通过调节自身姿态达到降低能耗、增加作业续航时间的目标，对机器人的静立姿态研究具有重要意义。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
